来源:《电子世界》2019年第14期 作者:王波;
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融合SPTA和模糊PID的工业机器人控制算法研究

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<正>为提高工业机器人运动轨迹的连续性和平滑性,提出一种融合SPTA和模糊PID的工业机器人控制算法研究。首先,引入SPTA算法实现工业机器人运动速度规划;其次,采用模糊自适应PID替代传统的PID控制,建立控制器模型;最后,将控制算法移植到基于Cortex-M4和FPGA硬件平台上,实现对工业机器人的运动控制。实验结果表明:基于SPTA插值补偿算法,在运动轨迹的连续性和平(本文共计2页)       [继续阅读本文]

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电子世界杂志2019年第14期
电子世界
主办:中国电子学会
出版:电子世界杂志编辑部
出版周期:半月
出版地:北京市

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