来源:《电子世界》2019年第14期 作者:姚步堂;赵江海;
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机器人关节角度测量装置的设计及标定方法

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<正>为降低机器人关节角度测量成本,保证测量精度,提出一种机器人总线绝对值角度测量装置设计及标定方法。首先,系统以ARM为开发平台,采用SSI接口采集AS5045角度测量装置芯片数据,并在单片机内部进行数据处理、存储和传输;采用RS422总线和CAN总线冗余设计,保证多环境应用;然后设计了上位机测试软件,方便调试和检测;最后提出使用基于高斯核函数的最小二乘学习法对其进行标定。实验证明,该设计和标定方法有效保证角度测量装置精度,单圈可达0.1°,且经济可靠,便于其在机器人领域的推广和(本文共计4页)       [继续阅读本文]

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电子世界杂志2019年第14期
电子世界
主办:中国电子学会
出版:电子世界杂志编辑部
出版周期:半月
出版地:北京市

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