来源:《电子技术》2020年第01期 作者:陈廷炯;邹德伟;
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基于采样的机器人抓取路径规划

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基于采样的快速扩展随机树(RRT)路径规划方法,对一个机器人抓取项目中的协作机器人运动路径进行规划的过程进行了完整记录。首先在构型空间中进行随机采样以获得基本空间点路径;然后采用RRR-star算法对路径进行优化,并分别在二维、三维空间中进行验证;最后通过机器人运动学分析出最优速度、加速度信息,确保机器人在满足特定约束条件下使用最短的时间执行完路径。(本文共计3页)       [继续阅读本文]

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电子技术杂志2020年第01期
电子技术
主办:上海市电子学会;上海市通信学会
出版:电子技术杂志编辑部
出版周期:月刊
出版地:上海市

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