来源:《电脑编程技巧与维护》2021年第04期 作者:韩潇;张弛;高歌;黎武迪;
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双闭环四旋翼飞行器姿态稳定算法研究

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小型四旋翼飞行器系统属于欠驱动、强耦合度的控制系统,在复杂外部空间飞行环境中,需要建立飞行姿态动力学模型,对多变量系统受到自然环境、气流、陀螺效应等的影响进行控制。虽然近年来新型材料、磁惯导技术和控制技术得到快速发展,但仍旧要针对四旋翼飞行器垂直起降、平行飞行等环节,选取模糊自整定PID控制、反演滑模控制、动态逆控制、线性二次高斯控制等方式,进行四旋翼飞行器飞行姿态与抖动的控制。采用自适应反演滑模控制算法,设计自适应高度控制器、补偿器,进行飞行器转动惯量、多变量负载控制,提高系统自我调节和抗干扰能力。(本文共计4页)       [继续阅读本文]

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电脑编程技巧与维护杂志2021年第04期
电脑编程技巧与维护
主办:信息产业商会
出版:电脑编程技巧与维护杂志编辑部
出版周期:月刊
出版地:北京市

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