来源:《电脑编程技巧与维护》2021年第01期 作者:王烽元;赵新威;鲁佳雄;韩宇洋;苗润丰;
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基于ROS的移动抓取机器人设计

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以ROS为基础,通过对STM32处理器、Arduino开发板及相关开源库的运用,设计并实现了集建图、导航,避障、抓取几大功能为一体的低成本的轮式移动抓取机器人。机器人工作的整个流程大致分为3个阶段:(1)机器人会通过软硬件对其所处的周边环境进行地图建模,并利用实时建模数据实现自身的导航及避障功能。通过陀螺仪和单线激光雷达对机体的自身及周围情况进行感知,依靠车身所配有的减速电机完成直线行驶以及差速转向,配合安装在电机尾部的霍尔编码器获得里程计数据,将激光雷达、里程计、陀螺仪信息发送给上位机,完成地图构建、导航、避障;(2)机器人通过摄像头识别物体上的视觉标志,上位机根据坐标位置完成逆运动学求解,通过串口通信将机械臂各轴运动角度发送给控制板,控制板输出PWM信号控制安装在机械臂自身的舵机完成相关运动;(3)通过真空吸盘完成对物品的抓取工作。实测表明,该机器人系统设计方案可行,能够完成基本移动以及室内建图和抓取任务,差速转向误差在2°以内。(本文共计3页)       [继续阅读本文]

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电脑编程技巧与维护杂志2021年第01期
电脑编程技巧与维护
主办:信息产业商会
出版:电脑编程技巧与维护杂志编辑部
出版周期:月刊
出版地:北京市

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