来源:《电子世界》2019年第21期 作者:姜静;朱树云;
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工业AGV叉车路径规划算法的改进研究

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<正>工业自动化线是智慧工厂的重要组成部分,AGV导航系统是实现工业生产自动化的核心,而A*路径搜索算法是实现AGV导航的关键技术。传统AGV叉车导航系统利用A*算法进行路径规划,其主要思想是在静态地图中求解最短运动路径,而忽略了研究移动障碍物对环境的影响,致使导航系统规划的运动路径存在安全隐患,其阻碍了自主导航系统研究与应用的进展。本文提出一种针对移动障碍物避障的A*路径优化算法,此方法根据移动障碍物对环境的影响对地图进行了区域划分,且为每个区域设置了风险值。实验结果表明,与传统的A*路径优化算法相比较,通过该方法可以有效的降低叉车触碰障碍物的可能性,提高了工作效率,同时此算法综合考虑了AGV叉车规划运动路径的长度和安全性,使规(本文共计4页)       [继续阅读本文]

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电子世界杂志2019年第21期
电子世界
主办:中国电子学会
出版:电子世界杂志编辑部
出版周期:半月
出版地:北京市

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