来源:《电子世界》2019年第07期 作者:赵瑜;周波;綦俊峰;刘雨聪;王平;
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基于双阶卡尔曼滤波的九轴姿态融合算法研究

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<正>九轴微MEMS传感器内部主要集成三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力仪芯片,通过数据融合算法将各种独立的传感信息进行处理,以获得欧拉角数据或额外的信息。文章介绍一种双阶卡尔曼滤波融合算法,结合建立的数据融合数学模型,对多组原始数据进行运算及误差估计,得到估计后的姿态及航向数据。实测数据与基准对比表明,该融合算法解算的航向角误差<1.5°rms,姿态角误差<0.5°rms。(本文共计2页)       [继续阅读本文]

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电子世界杂志2019年第07期
电子世界
主办:中国电子学会
出版:电子世界杂志编辑部
出版周期:半月
出版地:北京市

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